$ treamlit run mag-offset.py

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import matplotlib

import os
import pandas as pd
from mpl_toolkits.mplot3d import Axes3D
import matplotlib.pyplot as plt
import math
import numpy as np

import streamlit as st
st.title('Magnetic compass offset plot')
### データの読み込み
df = pd.read_csv('BMX055/data4.csv')
#print(df)
a_x=np.average(df['Mag_x'])
a_y=np.average(df['Mag_y'])
a_z=np.average(df['Mag_z'])
#print(round(a_x,2),round(a_y,2),round(a_z,2))
# ここからグラフ描画

# グラフの入れ物を用意する。
fig = plt.figure()
#ax = Axes3D(fig)     <--- warningとなるので、次の行に書き換え
ax = fig.add_subplot(111, projection='3d')
# 軸のラベルを設定する。
ax.set_xlabel('x')
ax.set_ylabel('y')
ax.set_zlabel('z')
st.table(pd.DataFrame({
    'Center X': [a_x],
    'Center Y': [a_y],
    'Center Z': [a_z]
}))
# グラフを表示する。
ax.scatter3D(df['Mag_x'],df['Mag_y'],df['Mag_z'],color="blue")
ax.scatter3D(a_x,a_y,a_z,color="red")
#plt.show()       <--- plt.show()を st.write(fig)へ置き換える。
st.write(fig)

#include <WiFi.h>
#include <WiFiMulti.h>
#include "ESP32_SPIFFS_EasyWebSocket.h" //beta ver 1.60

#include <MadgwickAHRS.h>
Madgwick MadgwickFilter;
#include "I2Cdev.h"
#define MPU6050_PWR_MGMT_1   0x6B
#define MPU_ADDRESS  0x68

#include "Wire.h"
#include <SPI.h>
#include <Adafruit_GFX.h>
#include <Adafruit_SSD1306.h>
#define SCREEN_WIDTH 128 // OLED display width, in pixels
#define SCREEN_HEIGHT 64 // OLED display height, in pixels
#define OLED_RESET     4 // Reset pin # (or -1 if sharing Arduino reset pin)
#define SCREEN_ADDRESS 0x3C ///< See datasheet for Address; 0x3D for 128x64, 0x3C for 128x32
Adafruit_SSD1306 display(SCREEN_WIDTH, SCREEN_HEIGHT, &Wire, OLED_RESET);

//PIDパラメータ調整
//PID係数
//#define TARGET            0.4
//#define KP                100.0
//#define KI                2.0
//#define KD                2.0

//Motor
#define LED_PIN            27                      // 内蔵LED
#define MOTOR_PIN_F        A4                      // to DC Motor Driver FIN
#define MOTOR_PIN_R        A18                      // to DC Motor Driver RIN
#define MOTOR_PWM_F        0                       // PWM CHANNEL
#define MOTOR_PWM_R        1                       // PWM CHANNEL
#define MOTOR_POWER_MIN    50
int MOTOR_POWER_MAX = 200;

#define DPS                1000                    // Gscale [deg/s]

const char* ssid = "＊＊＊＊＊＊＊"; //ご自分のルーターのSSIDに書き換えてください
const char* password = "＊＊＊＊＊＊"; //ご自分のルーターのパスワードに書き換えてください

const char* HTM_head_file1 = "/EWS/LIPhead1.txt"; //HTMLヘッダファイル1
const char* HTM_head_file2 = "/EWS/LIPhead2.txt"; //HTMLヘッダファイル2
const char* HTML_body_file = "/EWS/dummy.txt"; //HTML body要素ファイル（ここではダミーファイルとしておく）
const char* dummy_file = "/EWS/dummy.txt"; //HTMLファイル連結のためのダミーファイル

ESP32_SPIFFS_EasyWebSocket ews;
WiFiMulti wifiMulti;

IPAddress LIP; //ローカルIPアドレス自動取得用

String ret_str; //ブラウザから送られてくる文字列格納用
String txt = "text send?"; //ブラウザから受信した文字列を ESP32から再送信する文字列

int PingSendTime = 10000; //ESP32からブラウザへPing送信する間隔(ms)

long ESP32_send_LastTime;
int ESP32_send_Rate = 300;
byte cnt = 0;

//PID
float power = 0, I = 0, preP = 0, preTime;
float now = 0, Duty = 0, pitch, roll, yaw;
float KP = 100.0, KI = 2.0, KD = 2.0, TARGET = 0.0;
boolean f_disp = false;

void setup() {
  Wire.begin();
  Serial.begin(38400);
  Wire.beginTransmission(MPU_ADDRESS);
  Wire.write(MPU6050_PWR_MGMT_1);  //MPU6050_PWR_MGMT_1レジスタの設定
  Wire.write(0x00);
  Wire.endTransmission();

  Serial.print(F("Connecting to "));
  Serial.println(ssid);

  wifiMulti.addAP(ssid, password);

  Serial.println(F("Connecting Wifi..."));
  if (wifiMulti.run() == WL_CONNECTED) {
    Serial.println("");
    Serial.println(F("WiFi connected"));
    Serial.println(F("IP address: "));
    LIP = WiFi.localIP(); //ESP32のローカルIPアドレスを自動取得
    Serial.println(WiFi.localIP());
  }
  ews.EWS_server_begin();
  Serial.println(); Serial.println("Initializing SPIFFS ...");

  if (!SPIFFS.begin()) {
    Serial.println("SPIFFS failed, or not present");
    return;
  }

  Serial.println("SPIFFS initialized. OK!");
  MadgwickFilter.begin(100); //100Hz
  // SSD1306_SWITCHCAPVCC = generate display voltage from 3.3V internally
  if (!display.begin(SSD1306_SWITCHCAPVCC, SCREEN_ADDRESS)) {
    Serial.println(F("SSD1306 allocation failed"));
    for (;;); // Don't proceed, loop forever
  }
  pinMode(LED_PIN, OUTPUT);
  digitalWrite(LED_PIN, HIGH);
  pinMode(MOTOR_PIN_F, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR_PIN_R, OUTPUT);

  ledcSetup(MOTOR_PWM_F, 312500, 8); //CHANNEL, FREQ, BIT
  ledcSetup(MOTOR_PWM_R, 312500, 8);
  ledcAttachPin(MOTOR_PIN_F, MOTOR_PWM_F);
  ledcAttachPin(MOTOR_PIN_R, MOTOR_PWM_R);
  // 初期化

  delay(10);

  // Clear the buffer
  display.clearDisplay();
  // テキストサイズを設定
  display.setTextSize(1);
  // テキスト色を設定
  display.setTextColor(WHITE);
  display.setCursor(20, 5);
  display.println("Start...");
  display.setCursor(20, 25);
  display.println(WiFi.localIP());
  display.display();

  delay(10); // Pause for 2 seconds
  preTime = micros();
  //  TaskHandle_t th; //ESP32 マルチタスク　ハンドル定義
  //  xTaskCreatePinnedToCore(Task1, "Task1", 4096, NULL, 5, &th, 0); //マルチタスク core 0 実行

  ESP32_send_LastTime = millis();
}

void loop() {
  websocket_handshake();

  if (ret_str != "_close") {
    if (millis() - ESP32_send_LastTime > ESP32_send_Rate) {
      if (cnt > 3) {
        cnt = 0;
      }
      websocket_send(cnt, txt);
      cnt++;
      ESP32_send_LastTime = millis();
    }
    ret_str = ews.EWS_ESP32CharReceive(PingSendTime);
    if (ret_str != "\0") {
      Serial.println(ret_str);
      if (ret_str != "Ping") {
        if (ret_str[0] != 't') {
          int ws_data = (ret_str[0] - 0x30) * 100 + (ret_str[1] - 0x30) * 10 + (ret_str[2] - 0x30);
          switch (ret_str[4]) {
            case '!':
              ESP32_send_Rate = ws_data;
              break;
            case 'B':
              TARGET = float(5.0 - ws_data / 20.0);
              break;
            case 'G':
              KP = float(ws_data / 1.8) ;
              break;
            case 'R':
              KI = float(ws_data / 50.0);
              break;
            case '_':
              KD = float(ws_data / 50.0);
              break;
            case 'A':
              f_disp = ! f_disp;
              break;
            case 'O':
              KP = 100, KI = 2.0, KD = 2.0, TARGET = 0.0;
              break;
          }
        } else if (ret_str[0] == 't') {
          txt = ret_str.substring(ret_str.indexOf('|') + 1, ret_str.length() - 1);
          Serial.println(txt);
        }
      }
    }
  } else if (ret_str == "_close") {
    ESP32_send_LastTime = millis();
    ret_str = "";
  }
  PID();
}

//************* 倒立振り子 ****************************************
void PID() {
  float  P, D, dt, Time;
  static float  powerI = 0;

  Wire.beginTransmission(0x68);
  Wire.write(0x3B);
  Wire.endTransmission(false);
  Wire.requestFrom(0x68, 14, true);
  while (Wire.available() < 14);
  int16_t axRaw, ayRaw, azRaw, gxRaw, gyRaw, gzRaw, Temperature;

  axRaw = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  ayRaw = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  azRaw = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  Temperature = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  gxRaw = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  gyRaw = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  gzRaw = Wire.read() << 8 | Wire.read();

  // 加速度値を分解能で割って加速度(G)に変換する
  float acc_x = axRaw / 16384.0;  //FS_SEL_0 16,384 LSB / g
  float acc_y = ayRaw / 16384.0;
  float acc_z = azRaw / 16384.0;

  // 角速度値を分解能で割って角速度(degrees per sec)に変換する
  float gyro_x = gxRaw / 131.0;  // (度/s)
  float gyro_y = gyRaw / 131.0;
  float gyro_z = gzRaw / 131.0;

  /*
    //c.f. Madgwickフィルターを使わずに、PRY（pitch, roll, yaw）を計算
    double roll  = atan2(acc_y, acc_z) * RAD_TO_DEG;
    double pitch = atan(-acc_x / sqrt(acc_y * acc_y + acc_z * acc_z)) * RAD_TO_DEG;
  */

  //Madgwickフィルターを用いて、PRY（pitch, roll, yaw）を計算
  MadgwickFilter.updateIMU(gyro_x, gyro_y, gyro_z, acc_x, acc_y, acc_z);

  //PRYの計算結果を取得する
  roll  = MadgwickFilter.getRoll();
  pitch = MadgwickFilter.getPitch();
  yaw   = MadgwickFilter.getYaw();
  now     = TARGET - roll                 ; // 目標角度から現在の角度を引いて偏差を求める
  if (f_disp) {
    display.clearDisplay();
    display.setCursor(20, 5);
    display.println( roll);
    display.setCursor(20, 25);
    display.println( now);
    display.display();
  }
  if (-20 < now && now < 20) {
    Time    = micros()                    ;
    dt      = (Time - preTime) / 1000000  ; // 処理時間を求める
    preTime = Time                        ; // 処理時間を記録
    P       = now / 90                    ; // -90~90→-1.0~1.0
    I      += P * dt                      ; // 偏差を積分する
    D       = (P - preP) / dt             ; // 偏差を微分する
    preP    = P                           ; // 偏差を記録する
    power  += KP * P + KI * I + KD * D    ; // 出力を計算する
    if (power < -1) power = -1            ; // →-1.0~1.0
    if (1 < power)  power =  1            ;
    //Motor駆動
    Duty = (int)((MOTOR_POWER_MAX - MOTOR_POWER_MIN) * abs(power) + MOTOR_POWER_MIN);
    ledcWrite( MOTOR_PWM_F, (power < 0 ?    0 : Duty) );
    ledcWrite( MOTOR_PWM_R, (power < 0 ? Duty :    0) );
    digitalWrite(LED_PIN, HIGH);
    if (f_disp) {
      display.clearDisplay();
      display.setCursor(20, 5);
      display.println( roll);
      display.setCursor(20, 25);
      display.println( Duty);
      display.setCursor(20, 45);
      display.println( power);
      display.display();
    }
  } else {                                                  // 転倒したら停止
    ledcWrite(MOTOR_PWM_F, 0);
    ledcWrite(MOTOR_PWM_R, 0);
    power = 0;
    I = 0;
    digitalWrite(LED_PIN, LOW);
  }

}

//**************************************************************
void LED_PWM(byte Led_gr, byte channel, int data_i) {
  Serial.println(data_i);
}
//*********************************************
void websocket_send(uint8_t count, String str_txt) {
  String str, tmp;
  //※WebSocketへのテキスト送信は110 byte 程度なので、全角３５文字程度に抑えること
  tmp = "AGL=" + String(roll) + ",TGT=" + String(TARGET) + ",P=" + String(KP) +  ",I=" + String(KI) + ",D=" + String(KD);
  switch (cnt) {
    case 0:
      //str = str_txt;
      str = tmp;
      break;
    case 1:
      str = tmp;
      break;
    case 2:
      str = tmp;
      break;
    case 3:
      str = tmp;
      break;
  }

  ews.EWS_ESP32_Str_SEND(str, "wroomTXT"); //ブラウザに文字列を送信
}
//************************* Websocket handshake **************************************
void websocket_handshake() {
  if (ews.Get_Http_Req_Status()) { //ブラウザからGETリクエストがあったかどうかの判定
    String html_str1 = "", html_str2 = "", html_str3 = "", html_str4 = "", html_str5 = "", html_str6 = "", html_str7 = "";

    //※String変数一つにEWS_Canvas_Slider_T関数は２つまでしか入らない
    html_str1 += "<body style='background:#000; color:#fff;'>\r\n";
    html_str1 += "<font size=3>\r\n";
    html_str1 += "ESP-WROOM-32(ESP32)\r\n";
    html_str1 += "<br>\r\n";
    html_str1 += "ESP32_SPIFFS_EasyWebSocket Beta1.60 Sample\r\n";
    html_str1 += "</font><br>\r\n";
    html_str1 += ews.EWS_BrowserSendRate();
    html_str1 += "<br>\r\n";
    html_str1 += ews.EWS_ESP32_SendRate("!esp32t-Rate");
    html_str1 += "<br>\r\n";
    html_str1 += ews.EWS_BrowserReceiveTextTag2("wroomTXT", "from ESP32 DATA", "#555", 20, "#00FF00");
    html_str1 += "<br>\r\n";
    html_str1 += ews.EWS_Status_Text2("WebSocket Status", "#555", 20, "#FF00FF");
    html_str1 += "<br><br>\r\n";

    html_str2 += ews.EWS_TextBox_Send("txt1", "Hello Easy WebSocket Beta1.60", "送信");
    html_str2 += "<br><br>\r\n";
    html_str2 += "SETTING \r\n";
    html_str2 += ews.EWS_On_Momentary_Button("ALL", "ALL-ON", 80, 25, 15, "#000000", "#AAAAAA");
    html_str2 += ews.EWS_On_Momentary_Button("OUT", "DEFALT", 80, 25, 15, "#FFFFFF", "#555555");
    html_str2 += "<br>\r\n";

    html_str3 += "<br>TGT_ :\r\n";
    html_str3 += ews.EWS_Canvas_Slider_T("BLUE", 240, 40, "#777777", "#0000ff"); //CanvasスライダーはString文字列に２つまでしか入らない
    html_str3 += "<br>PID P:\r\n";
    html_str3 += ews.EWS_Canvas_Slider_T("GREEN", 250, 40, "#777777", "#00ff00"); //CanvasスライダーはString文字列に２つまでしか入らない

    html_str4 += "<br>PID I:\r\n";
    html_str4 += ews.EWS_Canvas_Slider_T("RED", 250, 40, "#777777", "#ff0000"); //CanvasスライダーはString文字列に２つまでしか入らない
    html_str4 += "<br>PID D:\r\n";
    html_str4 += ews.EWS_Canvas_Slider_T("_RGB", 250, 40, "#777777", "#ffff00");

    html_str7 += "<br><br>\r\n";
    html_str7 += ews.EWS_WebSocket_Reconnection_Button2("WS-Reconnect", "grey", 200, 40, "black" , 17);
    html_str7 += "<br><br>\r\n";
    html_str7 += ews.EWS_Close_Button2("WS CLOSE", "#bbb", 150, 40, "red", 17);
    html_str7 += ews.EWS_Window_ReLoad_Button2("ReLoad", "#bbb", 150, 40, "blue", 17);
    html_str7 += "</body></html>";

    //WebSocket ハンドシェイク関数
    ews.EWS_HandShake_main(3, HTM_head_file1, HTM_head_file2, HTML_body_file, dummy_file, LIP, html_str1, html_str2, html_str3, html_str4, html_str5, html_str6, html_str7);
  }
}